Diseño e implementación de un Sistema de Control no Lineal por modos deslizantes multivariable aplicado a un Manipulador Robótico Traslacional 2DOF

Resumen

El presente trabajo trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico de traslación multivariable de 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) que consta de un carro accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho carro. Tal proceso será controlado mediante la técnica de control por modos deslizantes. La acción de control esta orientada a controlar el movimiento traslacional del móvil y el movimiento angular de la varilla, que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas para este trabajo son: modelación del proceso y simulación del sistema con la ley de control por modos deslizantes. Esta ley de control emplea la realimentación no lineal discontinua en una superficie dada pertenece al espacio estado del sistema. Si una trayectoria de estado originada en esta superficie (como respuesta al comportamiento natural de la dinámica de sistema de lazo abierto) intente desviarse de la misma, entonces actúa una fuerza de control que evita tal desviación. Estudios de simulación demostrarán que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de referencia arbitrarias.