Implementación de Servosistema para el control de una planta no lineal de doble propósito: Péndulo Invertido y Grúa.

Resumen

Este artículo desarrolla procedimientos de diseño de Servosistemas tipo Proporcional Integral (SS abreviado) para controlar una planta no lineal de doble propósito: el Péndulo Invertido y Grúa (PI&G). Dicha planta se puede describir mediante ecuaciones diferenciales no lineales,
donde los términos no lineales complican los aspectos de modelado y de diseño del controlador.
Sin embargo, basado en el modelo lineal de la planta, nosotros podemos configurar SSs discretos combinando controladores con observadores no lineales. Resultados experimentales demuestran que cada SS es capaz de estabilizar el PI (o Grúa) montado sobre un carro movido por un servomotor. Tres configuraciones de SSs se presentan y discuten: un Controlador Optimo
Cuadrático de Estado Estable (COCEE) con un Observador de estado Óptimo Cuadrático (OEOC), un Controlador por Ubicación de Polos (CUP) con un Observador de Estados de Orden Completo (OEOC), y un CUP con un Observador de Estados de Orden Mínimo (OEOM).