Servocontrol no lineal para sistemas precisos de seguimiento

Resumen

Este artÍculo trata el problema de identificación de parámetros y seguimiento de trayectoria de un sistema electro-mecánico no lineal, que consiste de un motor DC que acciona una carga no lineal que asemeja un manipulador robótico de un grado de libertad. El sistema presenta dos tipos de no linealidad; una de naturaleza discontinua, debida a las fricciones estáticas y de Coulomb, y la otra continua, debida a la carga no lineal. Sólo se dispone de la posición angular de la carga no lineal para fines de realimentación. Las fricciones estáticas y de Coulomb se modelan y se compensan usando un esquema de compensación no lineal que depende de la velocidad de la carga. Los parámetros desconocidos del sistema compensando y sin carga no lineal son identificados a lazo abierto en el dominio de la frecuencia usando Linealización por Realimentación. Finalmente, se presenta la implementación del sistema de control diseñado, conjuntamente con sus resultados experimentales , los cuales son comparados con aquellos obtenidos cuando el controlador no lineal se reemplaza por un controlador lineal PID.