Control del brazo robótico de seis grados de libertad, mediante retroalimentación visual, para la cosecha del ají paprika

Autores/as

  • Ricardo Rodriguez B Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Ingeniería, Perú
  • Mark Sanchez P. Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Ingeniería, Perú
  • Miguel Ravichagua I. Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Ingeniería, Perú
  • Sebastián Castillo H. Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Nacional de Ingeniería, Perú

DOI:

https://doi.org/10.21754/tecnia.v21i2.97

Palabras clave:

torque computado, control por retroalimentación visual, sensor visual

Resumen

El presente trabajo es la culminación de la interacción mecatrónica de las áreas de visión artificial y control de robots, para la automatización del proceso de la cosecha del ají paprika. El proceso se lleva a cabo mediante la utilización de un robot de 6 grados de libertad, el cual brinda mayor versatilidad para el desarrollo de movimientos complejos y operaciones en terrenos agrestes. Para gobernar dichos movimientos y la posición espacial del robot se hace uso de un sensor visual, entregando las imágenes necesarias para reconocer el ambiente y un sensor de distancia para obtener la profundidad y así conseguir la ubicación especifica del ají en su espacio de trabajo. 

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Citas

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Publicado

2011-12-01

Cómo citar

[1]
R. Rodriguez B, M. Sanchez P., M. Ravichagua I., y S. Castillo H., «Control del brazo robótico de seis grados de libertad, mediante retroalimentación visual, para la cosecha del ají paprika», TECNIA, vol. 21, n.º 2, pp. 15–20, dic. 2011.

Número

Vol. 21 Núm. 2 (2011)

Sección

Artículos

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