Control del brazo robótico de seis grados de libertad, mediante retroalimentación visual, para la cosecha del ají paprika

  • Ricardo Rodriguez B
  • Mark Sanchez P.
  • Miguel Ravichagua I.
  • Sebastián Castillo H.
Palabras clave: Torque computado, Control por retroalimentación visual, Sensor visual.

Resumen

El presente trabajo es la culminación de la interacción mecatrónica de las áreas de visión artificial y control de robots, para la automatización del proceso de la cosecha del ají paprika. El proceso se lleva a cabo mediante la utilización de un robot de 6 grados de libertad, el cual brinda mayor versatilidad para el desarrollo de movimientos complejos y operaciones en terrenos agrestes. Para gobernar dichos movimientos y la posición espacial del robot se hace uso de un sensor visual, entregando las imágenes necesarias para reconocer el ambiente y un sensor de distancia para obtener la profundidad y así conseguir la ubicación especifica del ají en su espacio de trabajo. 

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Publicado
2011-12-01
Cómo citar
Rodriguez B, R., Sanchez P., M., Ravichagua I., M., & Castillo H., S. (2011). Control del brazo robótico de seis grados de libertad, mediante retroalimentación visual, para la cosecha del ají paprika. TECNIA, 21(2). https://doi.org/10.21754/tecnia.v21i2.97
Sección
Artículos