Diseño de un Sistema de Control no Lineal Multivariable basado en el Método de Linealización por realimentación de estados aplicado a un Robot Manipulador Esférico de Dof

Resumen

El presente artículo presenta la aplicación de la metodología de control no lineal denominada linealización por realimentación de estados a un robot manipulador esférico de 2 DFO (Degrees-of-Freedoms). Este robot se compone de una base giratoria y un eslabón., cuyas posiciones angulares serán controladas mediante la técnica de control en cuestión. Las metas impuestas para este trabajo son: modelado del proceso, diseño del controlador no lineal MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output) de 2 entradas y 2 salidas, diseño del observador no lineal MIMO también de 2 entradas y 2 salidas, y simulación del sistema de control no lineal diseñado para demostrar que las salidas del proceso son capaces de seguir la evolución de trayectorias deseadas arbitrarias. Este proyecto de investigación es un esfuerzo más orientado al campo de la construcción y pruebas de funcionamiento de robots manipuladores controlados con nuevas estrategias de control. La motivación es clara: los robot manipuladores controlados por realimentación tienen mayor impacto en los procesos de manufactura, tanto para realizar una serie de trabajos repetitivos y en ambiente peligrosos, así como para lograr mayor precisión en el control de trayectorias de trabajo.