Maravi Pinto, R. DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL NO LINEAL MULTIVARIABLE BASADO EN EL MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS APLICADO A UN ROBOT MANIPULADOR ESFÉRICO DE DOF. TECNIA, Vol. 11, n.º 2, Dec. 2001, http://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/520.