Maravi Pinto, Ronald. 2001. DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL NO LINEAL MULTIVARIABLE BASADO EN EL MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS APLICADO A UN ROBOT MANIPULADOR ESFÉRICO DE DOF. TECNIA 11 (2). http://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/520.