Sintonía de Controlador PID para un Péndulo Invertido Mediante Algoritmos Meta-Heurísticos: Luciérnaga y Recocido Simulador

Palabras clave: algoritmo, luciérnaga, meta-heurísticos, recocido simulado, índice ITSE, controlador PID, péndulo invertido, modelamiento, función de transferencia

Resumen

En las plantas industriales un gran porcentaje de los controladores está basado en el Algoritmo de Control PID, esto por su sencillez y robustez, se tiene conocimiento que la performance de la Planta se puede ver afectada en cantidad y calidad del producto debido a la inadecuada determinación de los parámetros del controlador, incluso perjudicar a los mismos actuadores. En este trabajo, se muestra una alternativa a los métodos clásicos de sintonía de dichos parámetros: los algoritmos metaheurísticos, los cuales pertenecen a la rama de Búsqueda Informada dentro de la Inteligencia Artificial, cuyo objetivo es optimizar una determinada función de costo evitando los máximos o mínimos locales. Se ha considerado el modelo linealizado (para fines prácticos) de un sistema de péndulo invertido con un carro deslizante para la aplicación de dos algoritmos: el recocido simulado y el de luciérnagas; los cuales tuvieron como rango superior el determinado por el Criterio de Routh-Hurwitz para todas las especificaciones de rendimiento en el dominio del tiempo. En los resultados se pudo determinar que los parámetros optimizados del controlador PID no tenían una diferencia significativa y la velocidad de convergencia era rápida, esto nos permitiría concluir que es una opción adicional para la sintonía de lazos de control.

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Citas

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Publicado
2020-11-28
Cómo citar
[1]
L. Beltrán y Z. Ñaupari Huátuco, Sintonía de Controlador PID para un Péndulo Invertido Mediante Algoritmos Meta-Heurísticos: Luciérnaga y Recocido Simulador, tecnia, vol. 30, n.º 2, pp. 82-91, nov. 2020.
Sección
Control, automatización y Sistemas Mecatrónicos